日前，第18屆IEEE混合與增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)國際研討會（ISMAR 2019）在北京舉行。中國科學(xué)院上海高等研究院團(tuán)隊在大會舉辦的VISLAM（面向AR的單目視覺慣性同時定位與地圖構(gòu)建）挑戰(zhàn)賽中獲得亞軍。
　　
　　作為AR落地應(yīng)用的最關(guān)鍵技術(shù)之一，SLAM技術(shù)的創(chuàng)新一直是計算機(jī)視覺、機(jī)器人領(lǐng)域重點(diǎn)研究方向。VISLAM挑戰(zhàn)賽是專為AR應(yīng)用設(shè)計的SLAM競賽，旨在較為全面地評估SLAM系統(tǒng)在AR應(yīng)用下的性能。比賽從跟蹤精度、初始化質(zhì)量、跟蹤魯棒性、重定位時間和運(yùn)行效率等多個維度對AR應(yīng)用中SLAM系統(tǒng)的性能進(jìn)行評估，挑戰(zhàn)難度高。
　　
　　針對本次比賽數(shù)據(jù)處理難度大、實(shí)時性要求高的特點(diǎn)，上海高研院團(tuán)隊自主研發(fā)了視覺特征與慣導(dǎo)融合的SLAM系統(tǒng)（PLVI-SLAM）。該系統(tǒng)充分考慮了場景中點(diǎn)特征的數(shù)量優(yōu)勢、線特征豐富的幾何信息，以及慣導(dǎo)模塊的高精度輸出特性，將點(diǎn)線視覺特征與慣導(dǎo)數(shù)據(jù)融合起來，可在快速運(yùn)動、遮擋等AR應(yīng)用場景下準(zhǔn)確地運(yùn)行。該團(tuán)隊研究了快速準(zhǔn)確的線特征處理算法、多滑窗優(yōu)化算法和多層次并行計算框架，可對點(diǎn)線特征和慣導(dǎo)數(shù)據(jù)進(jìn)行高效地并行處理和融合，保證系統(tǒng)實(shí)時性與可靠性。
　　
　　IEEE混合與增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)國際研討會是虛擬和混合現(xiàn)實(shí)領(lǐng)域頂級國際學(xué)術(shù)會議，由IEEE計算機(jī)學(xué)會和IEEE可視化圖形技術(shù)委員會共同組織和支持，旨在分享目前虛擬現(xiàn)實(shí)與增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)領(lǐng)域的最新成果并討論該領(lǐng)域的未來發(fā)展規(guī)劃。本屆研討會是該會議創(chuàng)辦20多年以來首次在中國舉辦。